IMU慣性導(dǎo)航傳感器在掃地機(jī)器人中的應(yīng)用
來源：超核電子
發(fā)布時(shí)間：2025-2-11
閱讀量：5
1、什么是慣性導(dǎo)航？
慣性導(dǎo)航是一種利用陀螺儀和加速度計(jì)來測(cè)定運(yùn)載體位置的一個(gè)系統(tǒng)。不依賴于外部信息、也不向外部輻射能量的自主導(dǎo)航系統(tǒng)，其工作環(huán)境不僅包括空中、地面、還可以在水下。它可以輸出載體相對(duì)運(yùn)動(dòng)時(shí)的三軸角速度、三軸加速度、歐拉角、四元數(shù)、溫度等數(shù)據(jù)。
被廣泛應(yīng)用于：掃地機(jī)、服務(wù)機(jī)器人、智慧農(nóng)機(jī)、AR/VR、自動(dòng)導(dǎo)引小車（AGV）、巡檢機(jī)器人、工程機(jī)械、無人機(jī)、組合導(dǎo)航（INS）等領(lǐng)域。它可與激光雷達(dá)（Lidar）、視覺（Camera） 等導(dǎo)航方案形成優(yōu)勢(shì)互補(bǔ)，增強(qiáng)設(shè)備的導(dǎo)航精度。
2、慣性導(dǎo)航在掃地機(jī)器人中的應(yīng)用
掃地機(jī)器人是如何實(shí)現(xiàn)規(guī)避障礙物的呢？
作為掃地機(jī)器人的“大腦”和“眼睛”是掃地機(jī)器人實(shí)現(xiàn)智能化的前提，市面上主流應(yīng)用技術(shù)——慣性導(dǎo)航。
慣性導(dǎo)航掃地機(jī)器人依靠的是陀螺儀、加速度計(jì)等慣性傳感器。通過內(nèi)置的陀螺儀、加速度計(jì)等傳感器對(duì)周圍環(huán)境進(jìn)行測(cè)量和計(jì)算，從而決定掃地機(jī)器人即時(shí)的姿態(tài)信息，然后通過計(jì)算加速度，積分之后得出相應(yīng)的位移，最終引導(dǎo)掃地機(jī)器人朝著設(shè)定的方向前進(jìn)，是目前使用最廣泛的一種定位方法，具備繪制地圖的能力，成本低，性能高，體積小。
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